RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) to podejście Open Source RGB-D Graph-Based SLAM oparte na przyrostowym detektorze zamknięcia pętli opartej na wyglądzie. Detektor zamknięcia pętli wykorzystuje podejście work-of-words, aby określić prawdopodobieństwo, że nowy obraz pochodzi z poprzedniej lokalizacji lub nowej lokalizacji. Po zaakceptowaniu hipotezy zamknięcia pętli nowe ograniczenie jest dodawane do wykresu mapy, a następnie optymalizator wykresu minimalizuje błędy na mapie. Podejście do zarządzania pamięcią służy do ograniczania liczby lokalizacji używanych do wykrywania zamknięcia pętli i optymalizacji wykresu, dzięki czemu ograniczenia w czasie rzeczywistym dotyczące środowiska na dużą skalę są zawsze przestrzegane. Model polecanego filmu na Sketchfab tutaj: https://skfb.ly/6nryX W przypadku pytań zadaj na forum lub na Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting Działa tylko na Project Tango Funkcje: * Skanowanie 3D online / mapowanie środowiska * Wykrywanie zamknięcia pętli online i korekcja mapy * Zapisz w formacie DB (RTAB-Map format pulpitu) * Eksport w PLY lub OBJ (z teksturami do 720p) * Mapowanie wielu sesji (zapisz i kontynuuj później) * Tryb tylko lokalizacja (w poprzedniej sesji) * Tryb trajektorii, w którym chmury punktów nie są zapisywane (podobnie jak area learning) * Opcje przetwarzania końcowego (np. użyj dopasowania pakietu, aby wyrównać tekstury)
historia wersji
- Wersja 0.11.10 opublikowany na 2016-09-08
- Aktualizacja z RTAB-Map 0.11.10.,- Zaktualizowane "Post-Processing" opcje (w tym nowa opcja korekcji kolorów).,- Aplikacja może być wstrzymana / wznowiona bez utraty bieżącej sesji.,- Dodano "Drift Correction" opcja (w menu Mapowanie).,Znany problem:,* Automatyczna ekspozycja nie może być wyłączona (problem Tango Core).
Szczegóły programu
- Kategorii: Narzędzia systemowe > Konserwacja systemu
- Wydawca: Mathieu Labbé
- Licencji: Wolna
- Cena: N/A
- Wersja: 0.18.0
- Platformy: android